Vào thời kỳ cuối của xã hội nguyên thủy, những điệu "múa khỉ" (hầu vũ) là mô hình thu nhỏ của dạng vận động này. Sách "Thượng thư - Ích tắc" nói:"Múa khỉ vượn, múa chim chóc, múa gấu, múa voi". Sách "Hán thư - Nghệ văn chí" có ghi điệu múa "mộc hầu vũ" (điệu khỉ tắm), đến thời nhà Minh bắt đầu có ghi chép về hầu quyền. Sách "Kỷ hiệu tân thư - Quyền kinh" của danh tướng nhà Minh Thích Kế Quang có ghi rằng: "Lại còn có lục bộ quyền, hầu quyền, ngoa quyền" ("chim mồi"). Trải qua nhiều đời truyền bá và phát triển, hầu quyền, túy quyền, địa đường quyền, ba loại quyền này tích hợp lẫn vào nhau và thu dụng các sở trường sở đoản của nhau, nội dung dần dần từ đơn giản bắt chước về hình thể lấy múa làm chủ mà chuyển hướng thành các phương pháp chiến đấu bằng tay không là chính trong chiêu thế và bài múa của võ thuật.

Nội dung hầu quyền phức tạp chia Nam, Bắc và về phong cách có khác nhau rất nhiều. Phương Nam coi trọng đánh sát gần, liền đòn tức là phương pháp cận chiến nhập nội; phía Bắc lại quen khéo lừa đánh đấm từ xa, lựa sơ hở của đối phương mà tung đòn hiểm hóc. Nhưng đặc điểm chung đều là nhẹ nhõm linh hoạt, hình tượng, đưa kỹ thuật của võ thuật vào trong hình dạng khỉ. Yêu cầu phải làm cho được "ngũ yếu" (năm điều cần) tức là hình cần giống, ý cần thật, bước (bộ) cần nhẹ, phép (pháp) cần kín, thân cần (linh) hoạt.

Trong khi đi quyền chú trọng vào tay mắt chiếu cố nhau, chiêu liền thế liền, lên xuống nhẹ khéo, chân thân hợp nhất, nội ngoại tương hợp, công thủ liên tục khép kín. Sau này Hầu quyền trong bài múa có rời động, nhòm ngó, xem đào, leo vít, hái đào, leo cành, làm liều, giấu đào, ngồi xổm, ăn đào, mừng rỡ kinh sợ, vào động v.v... đều do các động tác của khỉ vượn mà tập hợp lại rồi thành các động tác phân hóa thêm trong quyền thuật. Hình thái động tác có thể khái quát là cương, nhu, nhẹ nhàng, linh hoạt, mềm mại, khéo, nấp, né, vươn, co. Thủ pháp (đòn tay) thì có: tóm, duỗi, chọn, cắt, giảo (hoạt), bắt, khép, đẩy... Thoái pháp (bộ pháp, tấn pháp di chuyển) có quấn, dậm, tạt, bật v.v... là các đòn chân. Về khí giới thì gồm các bài múa hầu côn, hầu kiếm v.v..